【摘要】： 針對A*算法在大范圍連續(xù)障礙物環(huán)境中存在時間效率低?遍歷節(jié)點數(shù)過多?安全性低及路徑不平滑的問題,本文提出一種改進的A*算法。首先,提出8種雙層5領域來提高時間效率和路徑平滑度,并設計邊界拓展和滿障礙物拓展的方法來解決使用小鄰域搜索陷入死鎖的問題;其次...