【摘要】： [目的]針對通信資源受限的水面自主航行器（ASV）編隊問題，提出基于事件觸發(fā)的ASVs分布式仿射編隊控制算法。[方法]首先，根據仿射變換理論，為ASVs設計一種更簡便的編隊操縱方式，使編隊內的智能體可以完成縮放、平移、旋轉和剪切等整體編隊動作，以及這...