改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的無(wú)人車路徑規(guī)劃和避障
【摘要】：
針對(duì)傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法目標(biāo)不可達(dá)和局部最優(yōu)問(wèn)題，開展了改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的研究。通過(guò)修改引力勢(shì)場(chǎng)和斥力勢(shì)場(chǎng)，避免無(wú)人車在初始位置時(shí)因引力過(guò)大而發(fā)生碰撞，同時(shí)也解決了無(wú)人車靠近障礙物時(shí)斥力過(guò)大引發(fā)的徘徊問(wèn)題。引入調(diào)節(jié)因子和虛擬目標(biāo)點(diǎn)，解決了路徑不光滑和局部最優(yōu)...
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